Fuerzas
-Esparta: 20.000 soldados de infantería estaba compuesto por, hoplitas espartanos, posiblemente falangistas espartanos y periecos y 650 jinetes. La falange espartana, bajo el mando personal de Cleómenes, se dispuso en el ala derecha y fue colocada en la cima de la colina de Olimpo, cerca de Selasia. Esta fuerza fue apoyada por un cuerpo de mercenarios de infantería ligera. La falange perieca fue conducida por Cleómenes, se pusieron en el ala izquierda y fueron colocadas sobre la colina de Evas. El centro del valle y el camino estuvo ocupado por la caballería espartana, apoyada por mercenarios.
-Macedonia apoyada por Roma :Antígono, por su parte, llegó al lugar con una fuerza superior, aproximadamente de 30.000 hombres, incluyendo las fuerzas aliadas de la Liga Aquea. Por primera vez desde el principio del siglo III a. C., los macedonios opusieron a los espartanos un verdadero ejército nacional y no uno repleto de mercenarios- Antígono tenía con él 10.000 falangitas, 3.000 peltastas y 300 jinetes macedonios así como 1.000agrianos, 1.600 ilirios, 1000 galos, 3.000 soldados mercenarios de nacionalidad desconocida y 300 jinetes, también mercenarios. Los aliados aportaron contingentes importantes: los aqueos unos 3.000 soldados y 300 jinetes; los beocios 2.000 soldados y 200 jinetes; los acarnanios 1.000 soldados y 50 jinetes y los epirotas 1.000 soldados y 50 jinetes.
Batalla
Antígono colocó sus falanges para afrontar a la infantería lacedemonia que fue puesta en orden de batalla en la cima de las dos colinas, con la orden de avanzar y tomar las cotas más altas. Su caballería macedonia, aquea , beocia y mercenaria estuvo bajo el mando de Alejandro, y fue dispuesta en orden de combate delante de la caballería enemiga, en el centro. El ala derecha macedonia sobre la colina de Evas avanzó contra los lacedemonios, pero fue atacada en su retaguardia por la infantería ligera enemiga. Asaltada tanto en la retaguardia como en el frente, la falange de Antígono era reprimida hasta que Filopemen, desatendiendo las órdenes recibidas, cargó con sus hombres ayudando a la falange, que forzaron a las tropas enemigas ligeras (hoplitas) a retroceder, asegurando así la victoria para los macedonios. Después de la batalla, Antígono elogió la iniciativa del joven Filopemen. Según Plutarco, de los 6.000 combatientes espartanos sólo sobrevivieron 200; los demás prefirieron la muerte honorable en la lucha antes que la deshonra de la derrota.
Antígono colocó sus falanges para afrontar a la infantería lacedemonia que fue puesta en orden de batalla en la cima de las dos colinas, con la orden de avanzar y tomar las cotas más altas. Su caballería macedonia, aquea , beocia y mercenaria estuvo bajo el mando de Alejandro, y fue dispuesta en orden de combate delante de la caballería enemiga, en el centro. El ala derecha macedonia sobre la colina de Evas avanzó contra los lacedemonios, pero fue atacada en su retaguardia por la infantería ligera enemiga. Asaltada tanto en la retaguardia como en el frente, la falange de Antígono era reprimida hasta que Filopemen, desatendiendo las órdenes recibidas, cargó con sus hombres ayudando a la falange, que forzaron a las tropas enemigas ligeras (hoplitas) a retroceder, asegurando así la victoria para los macedonios. Después de la batalla, Antígono elogió la iniciativa del joven Filopemen. Según Plutarco, de los 6.000 combatientes espartanos sólo sobrevivieron 200; los demás prefirieron la muerte honorable en la lucha antes que la deshonra de la derrota.
De este modo terminó la última carga de los espartanos. Antígono marchó triunfante hasta Esparta la cual, por primera vez en su dilatada y legendaria historia, fue tomada por un ejército extranjero. El final de la orgullosa polis, que antaño fuera la más poderosa y temible de la Hélade o Grecia, fue indiscutible mente digno. Nos hace rememorar a su vez la última carga de Leónidas y sus 300 hoplitas, en el angosto paso de las Termópilas contra las hordas de Jerjes II (480 a. C.), donde aún sabiendo que estaba todo perdido lucharon hasta el último hombre.
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